RobotProg
Tutoriel 1

Les premiers pas du robot

- 1 - Ecrire, initialiser et lancer un programme

Lancer RobotProg : vous voyez deux fenêtres affichées : la fenêtre de programme où vous allez dessiner l'organigramme du programme et une palette contenant les outils permettant de construire l'organigramme.

* Ecrire le programme

Construisez l'organigramme représenté ci-dessous :

• Pour chaque bloc de l'organigramme : prenez le bloc dans la palette et cliquez ensuite dans la fenêtre de programme pour y placer le bloc ;
• Pour lier les blocs entre eux, choisissez l'outil lien dans la palette ; cliquez sur une sortie de bloc, déplacez la souris et cliquez sur l'entrée du bloc suivant.  Ce n'est pas grave si le tracé n'est pas droit.

* Affichage du terrain du robot :

Choisissez le menu Fenêtre > Exécution
Le terrain apparaît dans une autre fenêtre avec des boutons en haut permettant de contrôler l'exécution.

• Initialisation du programme :  cliquez sur le bouton INIT ou bien choisissez le menu Exécution > Initialisation.
  Le programme est alors vérifié : si le programme ne contient pas d'erreur, vous pouvez alors changer la position et la direction intiale du robot en cliquant dessus ; le bouton INIT affiche alors une image du robot à initialiser.
  Si le programme contient une erreur, vous ne pourrez pas lancer l'exécution, vous devez d'abord corriger l'erreur.
• Lancement du programme : cliquez sur le bouton Lancement ou bien choisssez le menu Exécution > Lancer

Les déplacements du robot

Pour déplacer le robot, vous disposez de trois commandes : Avancer, Tourner à droite, Tourner à gauche.
Ces commandes sont écrites dans des blocs de forme rectangulaire disponibles dans la palette d'outils.
* La commande Avancer fait avancer le robot d'une case devant lui. Attention, si le robot est en face d'un mur quand cette commande est exécutée, il s'écrase contre le mur, c'est une erreur d'exécution, le programme s'arrête.
*Les commandes Tourner à droite et Tourner à gauche font faire un quart de tour au robot vers sa droite ou sa gauche. Le robot reste dans la même case.

Tests et conditions logiques

Fermez le programme précédent et choisissez le menu Fichier > Nouveau programme.
Ici vous allez construire un programme permettant d'aller jusqu'à un mur.
Choisissez l'objectif Aller devant un mur.

* Programme contenant un test :

La condition logique contenue dans le bloc test est évaluée quand le bloc est exécuté. Le résultat peut être vrai ou faux. Si le résultat est vrai, l'exécution se poursuit après la sortie marquée O (oui ou vrai) ; si le résultat est faux, l'exécution se poursuit après la sortie marqué N (non ou faux) Dans l'exemple ci-dessous, la condition logique est MurEnFace, c'est un mot-clef du langage du robot qui fournit un résultat de type logique (vrai ou faux) en fonction de la position du robot au moment où elle est évaluée Si le robot est en face d'un mur, le programme s'arrêtera, sinon le robot avancera et recommencera le test.

Pour résoudre les différents problème, le mieux est de les écrire avec une séquence logique de type

• Test1 : Le robt vérifie : si il y a un "MurEnFace"
  • Si "Non" alors il Avance d'une case et recommence le Test1
  • Si "Oui" alors il ne fait rien (le programme s'arrête) : "Fin"

Construisez l'organigramme représenté ci-dessous et lancez son exécution.

Exercice :

Vous allez modifier le diagramme que vous venez de réaliser pour essayer de réaliser l'objectif "Aller dans un coin"

Enregistrer votre diagramme :

• Fichier > Enregistrer sous ...
• Aller dans : \mes documents\devoirs\gilletm
• Donner comme nom : aller_coin_vos noms

N'oubliez d'enregistrer votre programme de temps en temps, cela ne sera jamais rappelé. Et parfois RobotProg plante !

La méthode pour aller dans un coin peut être la suivante : le robot va d'abord devant un mur, puis il tourne pour longer le mur, jusqu'à ce qu'il arrive en face d'un autre mur, il est donc dans un coin. Pour cela le robot exécutera cette séquence logique :

• Test1 : Le robot vérifie si il y a un MurEnFace
  • Si "Non" alors il Avance d'une case et recommence le Test1 (c'est le diagramme précédent)
  • Si "Oui" alors il Tourne (droite ou gauche) puis il fait le Test2 ; si MurEnFace
    • Si "Non" alors il Avance d'une case et recommence le Test2
    • Si "Oui" alors il ne fait rien il est dans un coin (le programme s'arrête) : "Fin"

Modifiez l'organigramme précédent pour que le robot exécute la séance logique ci-dessus.

Dans l'organnigramme que vous venez de dessiner, vous pouvez vous apercevoir que vous utilisez 2 fois le même ensemble de commande. Au lieu de dessinner un grand organigramme vous allez le scinder en 2 en créant un sous-programme

Créer un sous-programme

Les sous-programmes sont disponibles à partir du niveau 2. Le niveau est affiché dans la palette d'outil. Si vous êtes au niveau 1, passez au niveau 2 en utilisant le menu Configuration > Niveau.

Pour créer un sous-programme, choisissez le menu Programmation > Nouveau sous-programme.

• Le sous-programme est maintenant affiché dans la fenêtre programme à la place du programme principal.
• Nom du sous-programme : chaque sous-programme est identifié par un nom que vous lui attribuez. Par défaut quand le sous-programme est crée il reçoit le nom SousProgramme1.
• Remplacer ce nom par AllerDevantUnMur

Redessinez l'organigramme suivant dans la fenêtre du sous programme

Retournez dans le programme principal

• Cliquez sur le bouton "Liste" en bas de la fenêtre du programme
• Choisissez dans la liste à gauche votre programme principal

Modifiez le programme principal

• Effacez le programme
• Dessinez le programme ci dessous :
  
• Testez

Pour aller dans un coin, il suffit de modifier ce programme principal.

• Faites tourner le robot et appelez de nouveau le sous programme AllerDevantUnMur (avant le bloc de fin) ,
• Testez

Enregistrer

Problème : Déplacer le robot derrière le mur central et relancer votre programme. Que se passe-t-il ?

Il ne va plus dans un coin, mais s'arrête dans un mur : pourquoi ?

Exercice à rendre

Il faut modifier votre programme pour que le robot teste qu'il est bien dans un coin (c'est à dire avec un mur devant et un mur à sa droite ou à sa gauche).

Choisissez l'objectif "Aller dans un coin"

Pour tester si le robot vient d'arriver dans un coin, il faut modifier le programme principal en testant la condition logique :
MurADroite Ou MurAgauche

Pour tester votre diagramme dans de bonne condition, vous allez changer de terrain.

• Choisissez le menu Terrain > Modifier. La fenêtre d'édition de terrain apparaît.
• Choisissez le menu Terrain > Ouvrir
  • Allez en y:/gillet/3/RobotProg
  • Sélectionnez "terrain_aller_coin_obstacle.bog" et validez
• Cliquez sur "Utiliser ce terrain"

Il faut que le robot aille dans un coin malgrès les obstacles et quelque soit sa position ou son orientation. 

Enregistrez ce diagramme

Envoi du fichier dans Chamilo :

Vérifie que tu es toujours indentifié. Vas dans la page d'accueil du cours Techno_3ème, et en haut à droite tu dois retrouver cet onglet bleu : avec ton nom écrit. Si ce n'est pas le cas retourne à la page d'accueil de Chamilo et réindentifie-toi.

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• Clique sur le bon dossier : RobotProg_Tutoriel1
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• Choisis ton diagramme que tu viens d'enregistrer en utilisant le bouton "Parcourir"
• Remplis tous les champs
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Page sous contrat Creative Commons. autre_signature Marc Gillet