Utiliser un robot
Carte PICAXE 18M2

Chapitre 2
Utilisation des moteurs

1 - Exemple de programmes

Remarques :
Les moteurs sont branchés sur les connecteurs M1 (S4 et S5) et M2 (S6 et S7). Lorsque l'on active ces 4 sorties, le robot avance. Les deux moteurs sont en marche, ils ne s'arrêtent pas. L'instruction "End" signifie que le programme est fini et non que les moteurs doivent s'arrêter.

En cas de besoin une page présentant les différentes commande est disponible ici

Premier programme :

Dessinez l'organigramme ci dessous
Pour activer et désactiver une sortie on utilise la commande "pins" suivi de la valeur que vous avez trouvée au TP précédent
Pour introduire un temps de fonctionnement on utilise la commande "pause" (barre outil : "delay" ). Le temps est exprimé en milliseconde (3000 ms = 3 s)

Le robot avance pendant 2 secondes, s'arrête 1 secondes, recule 2 secondes, s'arrête 1 seconde, et ainsi de suite.
Enregistrez-le dans le dossier partagé de votre groupe avec comme nom "avant_arriere vos noms"

Transférer le diagramme

Avant toute manipulation sur le robot il faut le poser sur une cale pour que les roues ne touchent pas la table. Un programme peut être chargé en mémoire et faire tourner les roues à la mise sous tension.

Repérez la prise Jack
Branchez le jack
Mettre l'interrupteur sur On (vers avant). La DEL rouge doir s'allumer
Cliquez sur l'icône "Program"
Le programme est téléchargé le microcontrôleur Picaxe. Le téléchargement s’effectue uniquement si la liaison est correcte (câble Série installé et branché sur le robot, microcontrolleur Picaxe sélectionné dans Option, robot alimenté).
Quand le téléchargement est fini, cliquez sur OK dans la fenêtre qui s'affiche.
Les roues doivent tourner
Arrêtez le robot en mettant l'interrupteur sur Off

Testez votre programme sur le sol.

2 - Utiliser les Sous-programmes

Si on veut répéter ce cycle un nombre de fois déterminé, on peut réécrire en dessous du dernier pause les mêmes instructions autant de fois que l'on veut. Mais il est plus judicieux d'utiliser un sous-programme qui sera appelé le nombre de fois voulu.

Placer un à coté de start
Prenez la flèche de sélection
Cliquez sur sub0
Dans la zone de saisie en bas à gauche de l'écran remplacez sub0 par sp_av_ar. Le nom s'affiche dans le symbole. Le nom ne doit pas dépasser 8 caractères.
Avec l'outil de sélection de zone englobez le diagramme que vous aviez fait, et déplacez-le sous sp_av_ar.
En utilisant les outils de sous programmes construisez le programme principal
Cliquez sur gosub et dans la zone de saisie en bas à gauche de l'écran sélectionnez sub_av_ar. Le nom s'affiche dans le symbole
Transmettez le programme au robot, et testez.

Le programme ne s'éxécute qu'une fois.

Utilisation d'une variable

Pour compter le nombre de fois où le programme doit se répéter vous allez utiliser une variable b0 qui va s'incrémentez de 1 à chaque passage.

Avec l'outils sélection, déplacez les symboles de gosub_av_ar et de stop à coté du programme principal pour vous en resservir après.
Dans les outils choisir et placez-le sous start
Sélectionnez let b0= 0 et en bas à gauche lui donner la valeur suivante en utilisant les listes déroulantes :
Le symbole doit afficher
Ceci signifie que lors du déroulement du programme, chaque fois que l'on passera dans cette case, la variable b0 augmentera de 1.
Remettez l'appel du sous-programme gosub_av-ar à la suite.
Dans les outils choisir et le placer à la suite.
Indiquez la valeur de b0 : 2
Finissez le programme principal comme ci-dessous
Enregistrez, tranférez et testez au sol le programme.
Il doit s'exécuter 2 fois et s'arrêter.
Si on veut qu'il s'exécute 4 fois, il suffira de remplacer
b0 = 2 par b0 = 4

3 - Les virages

Pour tourner il suffit d'utiliser les commandes left ou right ou
pins 144 ou pins 96. Mais il faut laisser cette commande active un certain temps. Vous allez donc tester ces virages gauche et droite pour faire faire au robot un 1/4 et tour et un 1/2 tour. Il faudra régler le temps de rotation pour faire juste un quart ou un demi tour.

Construisez l'organigramme suivant :

Enregistrez-le dans le dossier partagé de votre groupe avec comme nom "quart-demi vos noms"

Pour tester les différents virages il suffit d'appeler les différents sous-programmes.

Attention : le robot doit exécuter des 1/2 ou des 1/4 de virage. Il faut modifier la valeur du temps de pause dans les différents sous-programmes.

4 - Programmes suivants

Dessinez un organigramme qui fasse faire un carré au robot. Pour cela, il faut que le robot avance (2s), fasse un quart de tour, et recommence cela 4 fois. Il faudra donc utiliser les valeurs de rotation que vous avez trouvées ci-dessus et les sous-programmes avec l'appel d'une variable comme dans le premier exercice.
Enregistrez ce programme dans le dossier partagé de votre groupe avec comme nom "dessin_carre_vos noms"
Transférez et testez.

Envoi du fichier dans Chamilo :

Vérifie que tu es toujours indentifié. Vas dans la page d'accueil du cours Techno_3ème, et en haut à droite tu dois retrouver cet onglet bleu : avec ton nom écrit. Si ce n'est pas le cas retourne à la page d'accueil de Chamilo et réindentifie-toi.
- Vas dans Techno_3ème
- Clique sur Travaux
- Clique sur le bon dossier : picaxe
- Clique sur "Envoyer un document"
- Choisis ton diagramme que tu viens d'enregistrer en utilisant le bouton "Parcourir"
- Remplis tous les champs
- Clique sur "Envoyer le document"