Utiliser un robot
Carte PICAXE 18M2

Chapitre 1
Les commandes des moteurs

Fermez la fenêtre de programmation ouverte. Elle correspond à l'écriture des programmes en Basic que nous n'utiliserons pas. Nos programmes seront écrits avec des organnigrammes ou en anglais : Flowchart.

• Cliquez sur l'icône "Flowchart" (Organigramme)
• Le logiciel est prêt, vous pouvez maintenant écrire votre programme.

C'est le même principe que dans RobotProg, mais les symboles sont un peu différents et ne portent pas le même nom.

Test des sens de rotation des moteurs

On ne peut pas savoir si les fils rouge et noir des moteurs sont branchés dans le bon sens. Vous allez donc dans un premier temps tester les sens de rotation des moteurs avec les commandes out.

Tracer du diagramme de test

Dessinez ce diagramme en suivant les instructions ci-dessous :

• Cliquez sur l'icône Outputs et tirer le symbole sous Start. Une flêche se dessine automatiquement entre Start et Outputs
• Double clique sur l'icone Outputs que tu viens de poser. La fenêtre des propriétés s'ouvrent
• Il faut mettre à 0 toutes les sorties de B0 à B7 en cliquant une fois sur chaque tiret correspondant. Ecris RAZ dans la case Commentaires de la ligne. Tu dois obtenir ceci :
• Valide en cliquant sur OK .
  
  
• Place le symbole Motor sous Outputs en le tirant avec la souris.
• Double clique sur l'icone Motor que tu viens de poser. La fenêtre des propriétés s'ouvrent :

Attention : Sur notre robot, seuls les moteurs C et D sont actifs

• Passe les commandes de Motor C et Motor D sur Forward (avant)
• Ecris "Marche avant" dans la ligne du commentaire.
• Tu dois obtenir ceci :
  
• Ajoute le symbole Stop sous celui de Motor.

Transférer le diagramme

• Repérez la prise Jack
• Branchez le jack
• Mettre l'interrupteur sur On (vers avant). La DEL rouge doir s'allumer
• Cliquez sur l'icône "Exécuter"
  Le programme est téléchargé le microcontrôleur Picaxe. Le téléchargement s’effectue uniquement si la liaison est correcte (câble Série installé et branché sur le robot, microcontrolleur Picaxe sélectionné dans Option, robot alimenté).
• Quand le téléchargement est fini, les roues doivent tourner
• Arrétez le robot en mettant l'interrupteur sur Off

Contrôler le sens de rotation

• Vérifiez que les roues tournent dans le même sens et propulsent le robot vers l'avant.
• Sinon :
  • Arrêtez le robot en déplaçant l'interrupteur sur Off (vers l'arrière)
  • Intervertissez les 2 fils (rouge et noir) du (ou des) moteur(s) qui tourne(nt) dans le mauvais sens.
  • Testez de nouveau le sens de rotation
• Si les roues tournent dans le bon sens arrêtez le robot en déplaçant l'interrupteur sur Off (vers l'arrière)

Test des commandes des moteurs

Pour faire avancer et manoeuvrer le robot, il faut connaître les différentes commandes à appliquer aux moteurs.

Pour cela vous allez construire et remplir des tableaux de référence qui vous permettront d'appliquer efficacement la bonne commande au bon moment.

Sur le robot

• le moteur M1 est commandé par les sorties B4 et B5
• le moteur M2 est commandé par les sorties B6 et B7

Suivant le niveau (high - low ou 1 - 0) appliqué au 2 sorties d'un moteur, il va tourner dans un sens ou dans l'autre.

Construire l'organigramme de test

Vous pouvez effacer le précedent.

• Dessinez l'organigramme ci-contre :
• Double clique sur High et sur Low pour afficher les propriétés et affecter les sorties.
• Transférez l'organigrammes sur le robot et testez-le avec le robot sur la cale pour que les roues tournent dans le vide
• Tu noteras les résultats trouvés dans le tableau R4.

• Modifiez les valeurs de high et de low (high4 low5 par exemple)
• Transférez l'organigrammes sur le robot et testez-le avec le robot sur la cale pour que les roues tournent dans le vide
• Notez les résultats dans le tableau ci-dessous.
• Recommencez en utilisant toutes les combinaisons du tableau
  sauf celles en rouge.

Remplir le tableau R4 en entourant la bonne option :

En déduire les tableaux d'actions suivants en remplissant les cases vides avec high ou low :

Pour tourner à droite ou à gauche il y a 2 possibilités : soit bloquer une roue et faire tourner l'autre en avant pour faire un grand virage autour de la roue bloquée, soit faire tourner une roue en avant et l'autre en arrière pour faire un petit virage sur place. Remplissez les tableaux de R4 en notant dans les cases vides high ou low :

Testez les différentes combinaisons en utilisant l'organigramme ci-contre :

N'oubliez pas que vous ne pouvez pas utiliser la combinaison high5-high4 ou high7-high6 (court-circuit au niveau des moteurs.

Transférez les organigrammes sur le robot et testez-les le robot sur la cale et par terre

Utilisation de Ouputs

Pour raccourcir les diagrammes il existe d'autres types de commande

• Dessinez l'organigramme suivant :
• Envoyez-le au robot et observez le résultat (toujours sur la cale, les roues en l'air)
• Sélectionnez la case let pins = 0 en bas de l'écran cochez les sorties 5 et 7, notez la valeur de let pins =
• Envoyez l'organigramme au robot et observez le résultat (toujours sur la cale, les roues en l'air)
• Remplissez le tableau suivant au fur et à mesure.. Vous pouvez deviner les bonnes sorties à cocher en utilisant les tableaux précédents :
  • low = pas de croix
  • High = 1 croix

Attention : les sorties 0 - 1 - 2 - 3 ne concernent pas les moteurs. Vous n'avez donc pas à les cocher. Ces sorties seront utilisées pour d'autres applications

La commande let pins = vous permettra d'utiliser en même temps les 4 autres sorties (pour allumer une DEL par exemple)

Les commandes movement

Si vous avez correctement réglé le sens de rotation des roues du robot vous pouvez aussi utiliser les commandes movement . Elles permettent en utilisant une seule commande d'avancer (forward), reculer (back), tourner à droite (right), à gauche (left) et de s'arrêter (halt).

Ces commandes correspondent exactement à la même utilisation que pins. Par exemple forward correspond exactement à let pins = 160
La commande est plus parlante, mais elle ne permet pas d'utiliser une autre sortie en même temps.

Il est temps de passer à vos premiers programmes et de faire circuler le robot.

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